Projets:B.R.A.V.O

Description du projet

L'objectif du projet B.R.A.V.O (Bras Robotisé Auxiliaire de Vie Opensource) est de prototyper un bras robotisé open-source adapté pour une personne en fauteuil roulant. Les études de ce projet comportent de la mécanique, l'électronique, la programmation et la documentation. Le projet est porté par Nicolas POUSSET, bénévole à l'association My Human Kit.

Cahier des charges

Aspects techniques

• Faire un état d’art de cette technologie.
• Réaliser une étude statique/dynamique afin de caractériser le bras robot et de déterminer le choix des composants électroniques.
• Modéliser le système sur un logiciel 3D (Catia, 3DExperience et etc.).
• Prototyper et expérimenter le système.

Aspects collaboratifs

• Travail avec une personne en situation de handicap considérée comme le porteur de projet.
• Collaboration avec le fablab spécialisé en France dans le prototypage d’aides techniques au handicap, le Humanlab de My Human Kit.
• Diffusion en open-source des résultats de recherche.

Equipe

Le projet est réalisé en collaboration entre My Human Kit et le PMT de l'université de Rennes 1.

• Porteur de projet : Nicolas POUSSET
• Responsable du projet : Hugues AUBIN (@hugobiwan)
• Équipes techniques :
  • Mécanique : Maxime LAMETRIE et Matthéo LEMARCHAND
  • Électronique : Ménélik EPINAT et Gaëtan PARISOT

Matériel nécessaire

• Logiciels:
  • 3DExperience
  • Arduino Software

• Électroniques:
  • Arduino UNO (facultatif car la carte Arbotix M embarque la totalité d'une arduino)
  • ArbotiX-M
  • 6 Servomoteurs Dynamixel AX-12+
  • Câble FTDI
  • Secteur d'alimentation 12V
  • Un module de communication bluetooth (HC-06 par exemple) en vue du pilotage du prototype par Nicolas Pousset via un smartphone sous android (par exemple avec l'application Arduino Bluetooth controller).

• Machines:
  • Imprimante 3D
  • Découpeuse jet d'eau
  • Plieuse tôle manuelle

Fichiers ressources

• Rapports des étudiants en master 2 mécatronique à l'université de Rennes 1: (en cours de réalisation)

Bibliographie

• L'association My Human Kit : Site web

• Pôle mécanique et de technologie (PMT) - UFR SPM - Université de Rennes 1 : Site web

• Site officiel Arduino : Site web

• Boutique électronique - Trossen Robotics : Site web

• Tutoriels ArbotiX-M Robocontroller : Site web

• Tutoriel - Programmez vos premiers montages avec Arduino : Site web

• Introduction to Dynamixel Motor Control Using the ArbotiX M Robocontroller [1]

• Arbotix Manual and documentation [2]

• Arbotix library [3]
• Contrôle de vitesse des AX12 avec la librairie ax12h [4]