Projets:ArmBot

Description du projet

Projet qui consiste à permettre aux personnes atteintes de la myopathie de Duchenne de réaliser des actions de tous les jours grâce à notre bras articulé, contrôlable avec leur smartphone et adaptable à leur fauteuil roulant, réalisable par tous, pour un budget relativement bas, et imprimable en 3D.

La myopathie de Duchenne est une maladie génétique provoquant une dégénérescence progressive de l'ensemble des muscles de l'organisme.

Ce projet a été mené lors d'un projet de fin d'étude de 6 étudiants en dernière année d'école d'ingénieurs dans l'école ECE Paris.

Cahier des charges

• Prix bas
• Imprimable en 3D
• Accessible par tous, sans aucunes connaissances requises
• Facile d'utilisation
• Open Source
• Adaptable aux fauteuils

Analyse de l'existant

• Robot Jaco

Le robot Jaco est un bras robotique installé sur le fauteuil de l’utilisateur et raccordé sur la batterie du fauteuil. Il est possible de le contrôler avec la commande utilisée par le fauteuil (joystick, souffle, menton, pied, …). Il possède des mouvements prédéfinis tel que la possibilité de boire et permet de réaliser des mouvements complexes en s’inspirant des mouvements d’un bras humain. Son prix est de 50 000 euros.

A cause de son prix élevé, l’accessibilité à cette solution n’est pas envisageable par tous. De plus, la solution présente trop de sécurités et de pannes, rendant son utilisation impossible. Sa complexité est également un facteur très contraignant.

Equipe (Porteur de projet et contributeurs)

• Porteurs du projet : Philippe FERREYROLLES
• Concepteurs/contributeurs : Anthony FERREYROLLES, Hugo TROYAN, Léa DAMIENS, Thomas DESSEAUX, Evann DE CASTRO, Romain TOURET, Niryo
• Animateur (coordinateur du projet) : Anthony FERREYROLLES
• Fabmanager référent
• Responsable de documentation : Anthony FERREYROLLES

Matériel nécessaire

Moteurs

• 3 servomoteurs
• 1 moteur pas à pas de 45 N.cm
• 2 moteurs pas à pas de 70 N.cm

Circuits Electroniques

• 1 Raspberry Pi 3 B+ ou plus récent
• 1 contrôleur pour les moteurs

Capteurs

• 4 capteurs de distance ultrason

Impression 3D

• 1 kilo de filament PLA pour imprimante 3D
• 500 grammes de filament ASA pour imprimante 3D

Pièces Mécaniques

• 7 roulements 10/3/4 mm
• 2 roulements 5/14/5 mm
• 1 roulements 6/19/6 mm
• 5 roulements 8/22/7 mm
• 2 butée à bille 8/19/7 mm
• 1 butée à billes 20/40/14 mm
• 1 butée à billes 90/120/22 mm
• 1 ressort de Torsion
• 1 courroie de distribution d'imprimante 3D
• 1 lot de 5 roues dentées GT2
• 2 courroie de distribution pour imprimante 3D
• 1 courroie de distribution
• 1 courroie crantée fermée de 220mm et 6mm de largeur

Batteries

• 1 batterie de 10,000 mAH

Câblage Et Petits Elements

• 1 nappe flexible plate avec 30 fils de 200mm de longueur
• 5 fils de câblage de 0.5mm²
• 3 gaines thermo retractable de 95 mm
• 1 ventilateur 35 * 10 mm
• 1 carte mémoire microSD 16GB
• 1 commutateur à bouton-poussoir rond 6A/125V
• 1 interrupteur commutateur bouton à bascule 6A/250V
• 1 mini prise femelle bouton contracteur à bascule 12V
• 1 bloc d'alimentation à découpage 12V/10A

Attaches aux fauteuils

• équerres
• vis
• écrous
• plaques métalliques

Outils nécessaires

• Imprimante 3D
• Perceuse
• Cruciforme
• Jeu de clés
• Colle forte pour plastique
• Ordinateur
• Téléphone Android

Coût

~400€

Fichiers source

• Cours
• GitHub
• YouTube

Etapes de fabrication pas à pas

Lien vers le cours, le GitHub et la chaine YouTube

Durée de fabrication du prototype final

~2-3 semaines