Différences entre versions de « Projets:Vesc tool parametrage »

Version actuelle datée du 23 août 2021 à 14:58

[[File:Vesc tool conf foc.png|400px|right]

Description du projet

Ce projet explique en détail comment configurer et utiliser une carte VESC (Vedder Electronic Speed Control) :

Réaliser le câblage et les branchements nécessaires pour utiliser cette carte électronique afin de contrôler un moteur de vélo électrique. (mais aussi d'autres types de moteurs : DC, Brushless...)

Paramétrer une carte électronique (VESC) avec un logiciel dédié (VESC Tool) afin de contrôler un moteur de vélo électrique avec une poignée d'accélérateur de type trottinette électrique.

Remerciements

La carte VESC et le logiciel VESC Tool ont été conçu par Benjamin Vedder VESC Project

Merci/Thanks/Danke Schön Benjamin Vedder :)

Attention

/!\ Ne jamais débrancher le moteur lorsque la batterie est branchée !!!

La marche arrière n'est pas possible avec les moteurs d'assistance de vélo électrique (Il y a une roue libre qui empêche le moteur de tourner dans un sens).

Lorsque vous aller reculer avec votre dispositif installé, le moteur va opposer une résistance, c'est normal. Il y a une possibilité de faciliter le recul avec des réglages spéciaux qui seront indiqués avec le sigle (M.Ar).

Sinon, le fait de mettre un interrupteur général qui coupe la l'alimentation principal (Coupe circuit de sécurité) mettra le moteur en repos et vous pourrez effectuer vos marches arrières.

Dans le logiciel, lorsque vous avez un chiffre à virgule, il faut mettre une virgule (exemple: -0,10) et pas un point (-0.10).

Liens utiles

Réalisation de la partie mécanique Version 1 : Mécanique V1 NOTE : Cette solution n'est plus retenu, car elle est trop difficile à mettre en place et à retirer.
La version 2 est similaire à la version 3 mais en moins esthétique, donc elle n'est pas décrite ici.
Réalisation de la partie mécanique Version 3 : Mécanique V3

Cahier des charges

Pour qui : Pour toutes personnes désirant piloter un moteur électrique.

Pour quoi : Pour MHK, ce contrôleur sert à faire des vélos pour enfant, des quadricycle pour hémiplégique, des trottis pour tracter un fauteuil roulant (trotti) etc.

Comment : En mettant un moteur dans la roue à l'aide de flasque réalisé en dibon (Documentation ici : Motorisation_roue) et en contrôlant ce moteur avec une carte électronique dédiée (VESC)

Combien : Grâce à notre partenariat avec La petite Rennes nous pouvons vous fournir gratuitement une batterie, un chargeur de batterie et un moteur électrique de vélo. En échange il vous sera demandé de faire des photos ou des vidéos de votre réalisation afin que l'on puisse mettre en avant votre projet.

Ou : Au Humanlab ou dans un fablab proche de chez vous : Cartes des fablab par makery

Analyse de l'existant

Il existe de nombreux dispositif réalisant la même fonction, voici une liste non exhaustive de ces dispositifs :

Modèle commerciaux à acheter :

Modèle à se fabriquer :

kit d'électrification de fauteuil

Equipe (Porteur de projet et contributeurs)

Porteur de projet : Guillaume (Trotti), DomiBike, Lila ...
Contributeurs : Christian, Delphine, Julien, Super DD
Fabmanager référent : Yo
Responsable de documentation : Delphine

Matériel nécessaire

Indispensable

Carte VESC Version 4.12 préparée: Carte électronique VESC
Un câble pour les capteurs à effet hall : TORQUE ESC Sensor Wires à $6.99 (il faut juste cochée la case correspondante lorsque vous acheté la carte précédente).
Programme VESC Tool Free (nous utilisons ici la v 0.95): https://www.vesc-project.com/vesc_tool
1 poignée d'accélérateur : Poignée d'accélérateur. Il existe de nombreuses autres possibilités de contrôle : Nunchuck, Potentiomètre, télécommande sans fil etc.
1 moteur brushless de vélo électrique 250 WATTS documentation du moteur dans la roue Motorisation_roue
1 batterie de vélo
Des cosses à sertir adapté aux connecteurs JST
Câble DATA mini USB
1 Connecteur JST femelle au Pas:2mm, de 6 points
1 Connecteur JST femelle au Pas:2mm, de 7 points
câble silicone grosse section (10AWG, 5mm2) pour alimentation
Vis de 5 x 30 mm et écrous 5 mm pour fixer le support de batterie

Alternative économique à la carte VESC

Contrôleur_de_moteur_electrique_Low_Cost

Facultatif

Une alimentation stabilisée pour tester si vous n'avez pas de batterie
Du câble pour faire des rallonges si besoin
Presse étoupe pour étancher les passages de câble dans le châssis ou collier plastique de serrage

Images du matériel

Carte VESC
Ou lire la version de la carte
Référence de notre batterie de vélo
carte VESC avec potentiomètre (pour contrôler l'accélération)
Bouton d'arrêt d'urgence
Cable pour les capteurs
Câble moteur
Câble coupé à la longueur voulue
Poignée d'accélérateur
connecteurs pour relier la poignée à la carte

Outils nécessaires

Fer à souder (Assez puissant car il y a des câble de grosse section)
Etain
Gaine thermoretractable
Pince à sertir les cosses
Outillage classique (Clé, pinces, tournevis ...)

Coût

Carte VESC + câble capteur à effet de hall = 92 $
Batterie + Chargeur + Moteur brushless = 0€ grâce à la petite Rennes
Poignée accélérateur = 8 €

Temps de réalisation

Les temps de réalisations sont ici à titre indicatif, ils sont bien sur variable cf : Loi_de_Murphy

La réalisation des câbles nécessaire : 1 à 2h
La programmation de la carte : 1 à 2h

Fichiers source

Dans les dossiers .ZIP suivants vous allez trouvez nos réglages grâce à 2 fichiers XML différents

1 Fichier Motor configuration Ce fichier contient tous les réglages du moteur.

Tension
Intensité
vitesse de rotation
etc.

1 Fichier App configuration Ce fichier contient tous les réglages de la commande (Poignée, télécommande, joystick...

Type de commande
Courbes d'accélération
etc.

Vous trouverez ici les derniers réglages que nous mettons dans les cartes VESC identifiés par date (Le plus récent est toujours en haut)

1 Juillet 2020 : Fichier:01-07-2020.zip
28 Mai 2020 : Fichier:28-05-2020.zip
4 Juillet 2019 : Fichier:4-7-19.zip

Electronique

Schema général

Le prototype se compose:

d'une batterie Lithium Polymère (LiPo)
d'un contrôleur électronique (ESC)
d'un module radio/wifi permettant de contrôler le moteur à distance (radiocommande)
d'un module de gestion de la puissance/vitesse (un simple potentiomètre)
d'un moteur brushless
d'un gestionnaire de charge pour les batteries (BMS)
d'un condensateur électrolytique (préciser la valeur)
câbles d'alimentation

Création des câbles nécessaires

Connexions des câbles du moteur à la carte VESC

Il faut respecter la position des couleurs des fils, sinon le moteur ne fonctionnera pas correctement.

Relier la batterie à la carte VESC et ajout d'un bouton arrêt d'urgence

La batterie et son support
La prise d'alimentation
démonter le support de batterie pour extraire l'ESC d'origine
Sortir la prise
Couper les fils inutiles
Démonter l'ESC pour récupérer le maximum de longueur des fils
L'intérieur de l'ESC
Le résultat
Préparer l'alimentation du VESC
Couper les fils d'alimentation du VESC
Brancher le fil moins dans le bouton d'arrêt d'urgence
Souder le fil plus et protéger avec de la gaine thermorétractable.

Poignée avec le connecteur adapté

Poignée d'accélérateur
Connecteurs d'origine de la poignée
Couper et dénuder les fils
Connecteur jst au pas de 2mm
Sertir les cosses sur les fils
Mettre les cosses dans le connecteur
Verso de la carte avec identification des bornes
Connecter a la carte en respectant les couleurs : Rouge = +3.3V, Noir = GND et vert = ADC

Câble pour les capteurs de hall

Le câble des capteurs
Câble moteur récupéré dans l'ESC d'origine
Correspondance entre le câble moteur et le câble capteurs
Couper câble capteurs
Relier câble moteur et câble capteurs
Brancher le câble des capteurs sur la carte
Câble moteur d'origine pour rallonger la liaison VESC - Moteurs

Mise en place de la carte dans son logement dédié

(Photos à venir)

Programmation de la carte électronique

Préalable

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Pour entrer le logiciel dans la carte vous devez brancher la carte en usb ET aussi l'alimenter par la batterie du vélo (Ou une alimentation de laboratoire) par les 2 câbles noir et rouge.

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ESC

Le Contrôleur Electronique de Vitesse (Electronic Speed Controler) sert à gérer le fonctionnement du moteur en fonction d'une commande.

Logiciel

Il s'agit de VESC Tools. VescTool

Si vous souhaitez participer à son amélioration, le lien github : https://github.com/vedderb/vesc_tool

C'est un logiciel de configuration, de contrôle et de monitorage apte à communiquer et injecter du code dans le contrôleur pour paramétrer les besoins de l'utilisateur

Video "paramétrage automatique du moteur" :

Étapes de configuration logicielle pas à pas /!\ Ce logiciel évolue, les captures d'écran sont réalisé avec la Version 0.92

Tout d'abord il faut télécharger le logiciel, vous devez l'acheter ... pour 0€ Mais vous pouvez aussi le soutenir dans son projet en achetant le logiciel VESC Tool

Ouvrir le logiciel VESC Tool.

Une image vaut mille explications ! Donc en suivant le curseur de souris sur les images vous allez pouvoir éditer les onglets

Il est probable que vous ayez un message lors de la première ouverture du logiciel sur udev rules. Cliquer sur Yes pour les installer.

VESC Tool>Onglet Connection

Dans l'onglet Connections>USB Serial, cliquer sur Refresh serial port list (Option Baud sur 115200)

Si aucun port n'est détecté, laisser le câble USB branché, et redémarrer le logiciel.

Cliquer ensuite sur l'icône Connection.

Si vous avez le message d'erreur suivant, il faut mettre à jour le firmware (voir l'étape suivante)

VESC Tool>Onglet Firmware>Included File

Cliquer sur l'onglet Firmware

Voir la documentation originale en anglais si besoin. Documentation

ATTENTION: un mauvais firmware peut endommager définitivement la carte si ce n'est pas le bon !! Sélectionner la version de la carte dans la fenêtre de gauche (V 4.12) et VESC_defaut.bin dans la fenêtre de droite.

Téléverser (upload) le firmware VESC_default.bin correspondant au hardware v4.12.

Message d'information : la configuration de la carte va être écrasée par le nouveau firmware

Une fois téléversé le nouveau firmware, on attends bien les 10 secondes puis on débranche l'alimentation de la carte.

Message qui informe que le Firmware est bien téléversé. Attendre les 10 secondes minimum, puis débrancher l'USB et rebrancher.

Reconnecter la carte

VESC Tool>Motor settings>General

Nous allons maintenant paramétrer la carte pour notre moteur en sélectionnant Motor settings>General dans le menu de gauche.

VESC Tool>Motor settings>General>Current

VESC Tool>Motor settings>General>Voltage

Dans la fenetre "Battery Cutoff Calculator", en bas de la fenêtre principale, indiquer 12 cells si vous utilisez les batterie de vélo Arcade. Sinon référez-vous à la doc des batteries que vous utilisez. Cliquez sur Apply pour valider.

VESC Tool>Motor settings>General>RPM

Indiquer la valeur maximum de rotation du moteur dans le paramètre MAX ERPM (ici 12000RPM) (révolution par minute) Si vous voulez limiter la vitesse de votre dispositif c'est ici que cela se joue, n'hésitez pas à faire des tests.

- (M.Ar) - Si vous voulez faciliter les marches arrières (roue libre pour permettre de reculer) il faut indiquer dans la case max ERPM reverse : -0,10

VESC Tool>Motor settings>Wattage

Indiquer la puissance de votre moteur dans la case Maximum Wattage : ici 250W

- (M.Ar) : il faut indiquer dans la case Maximum Breaking Wattage : -0,1W

VESC Tool>Motor settings>Temperature

Il n'y a rien à modifier dans l'onglet Temperature.

VESC Tool>Motor settings>Advanced

Il n'y a rien à modifier dans l'onglet Advanced.

VESC Tool>Motor settings>BLDC>General

Dans le menu de gauche allez dans : Motor settings > BLDC puis dans la fenêtre centrale choisir l'onglet General. Recopier les parametres de l'images suivante. Dans le paramètre Sensormode choisir "Sensored"

Dans la fenetre du bas dans l'onglet "detect BLDC parameters" :

Cliquer sur l'icone du triangle dans un rond (icône play) (Attention cela va mettre en route le moteur).

Veiller à ce que le moteur ne soit pas en charge (que rien ne le freine ou ne l'empêche de tourner)

attention si vous utilisez le banc de puissance MHK : la courroie ne doit pas être tendue du tout), il doit être libre.

Vous obtenez la table des capteurs de hall de votre moteur (vous pouvez noter et archiver ces paramètres) :

Suite du résultat obtenu:

VESC Tool>Motor settings>BLDC>sensorless

Onglet sensorless : il n'est pas utile puisque nous utilisons les capteurs de hall du moteur

VESC Tool>Motor settings>BLDC>Sensors

Onglet Sensors : Cliquez sur apply, et la table se remplit automatiquement avec les bonnes valeurs

Sauver la config moteur

Cette étape sert à mémoriser votre configuration dans la carte VESC

Dans le menu de droite, cliquez sur le bouton : Write motor configuration

VESC Tool>App settings>General

Dans le paramètre "App to use" : Choisir "ADC"

VESC Tool>App settings>ADC>General

- Onglet General : Choississez Duty Cycle

OU

- (M.Ar) - Choississez Duty Cycle Reverse Center (ce qui permet de reculer sans que la roue bloque)

VESC Tool>App settings>ADC>Mapping

Onglet Mapping : Il va falloir paramétrer votre poignée de gaz (poignée accélérateur)

Dans la colonne de droite activer les icone RT et RT APP (vous verrez ainsi les valeurs en temps réelles)

Dans la fenetre du bas : ADC Voltage Mapping : choississez "Duty Cycle" ou "Duty Cycle Reverse Center ( (M.Ar) si vous avez choisi d'avoir cette possibilité en implémentant l'interrupteur qui permet de passer d'un mode à l'autre (mode normal et mode roue libre)

Si vous avez choisi Duty Cycle Reverse Center : - appuyer sur le bouton reset min et max

Mettez le bouton de selection (interrupteur) en M Ar pour atteindre le minimum (cad 0V) : Photo 41

Puis mettre le bouton (interrupteur) en mode normal et tourner l'accélérateur au min et max pour atteindre les valeurs seuil :

Cliquer sur "Apply"

Vue avant

Vue après

Dans le menu de droite, sauvegarder avec le bouton Write App Configuration

FINALISATION Motor Settings>Additional infos

Dans la colonne de gauche allez dans : Motor settings / Additionnal infos : photo 46

Compléter les champs avec vos renseignements : changer le nb de cells, le poids, la marque du moteur, qui correspond à votre config .

Ajouter une description pour vous rappeler de votre config

Sauvegarder en cliquant sur "Write motor config" dans le menu de droite

- Write motor config

Et voilaaaaaaaa, votre carte est prête à être installée sur votre moyen de locomotion.

Youpi !! :)

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
+[[File:Vesc tool conf foc.png|400px|right]
+[[File:Vesc tool conf foc.png|400px|right]]
 == Description du projet ==
-Ce projet récapitule le paramétrage d&#39;un moteur de vélo contrôlé par la carte VESC en utilisant le programme VESC Tool, conçu par Benjamin Vedder.
-Merci benjamin Vedder :)
+Ce projet explique en détail comment configurer et utiliser une carte VESC ('''V'''edder '''E'''lectronic '''S'''peed '''C'''ontrol) :
+* Réaliser le  câblage et les branchements nécessaires pour utiliser cette carte électronique afin de contrôler un moteur de vélo électrique. (mais aussi d'autres types de moteurs : DC, Brushless...)
+* Paramétrer une carte électronique (VESC) avec un logiciel dédié (VESC Tool) afin de contrôler un moteur de vélo électrique avec une poignée d'accélérateur de type trottinette électrique.
+==Remerciements==
+La carte VESC et le logiciel VESC Tool ont été conçu par Benjamin Vedder '''[https://vesc-project.com/ VESC Project]'''
-Attention la marche arrière n'est pas possible avec ce type de moteur. Lorsque vous aller reculer avec votre dispositif le moteur va opposer une résistance.
-Il y a une possibilité de faciliter le recul avec des réglages spéciaux qui seront indiqués avec le sigle (M.Ar), pour paramétrer la roue libre qui permettra de faire une marche arrière manuelle sans que le moteur n'oppose de résistance.
-Attention, dans le logiciel, lorsque vous avez un chiffre a virgule, il faut mettre une virgule (exemple: -0,10) et pas un point (-0.10).
+'''Merci/Thanks/Danke Schön Benjamin Vedder :)'''
+==Attention==
+* /!\ Ne jamais débrancher le moteur lorsque la batterie est branchée !!!
+* La marche arrière n'est pas possible avec les moteurs d'assistance de vélo électrique (Il y a une roue libre qui empêche le moteur de tourner dans un sens).
+Lorsque vous aller reculer avec votre dispositif installé, le moteur va opposer une résistance, c'est normal. Il y a une possibilité de faciliter le recul avec des réglages spéciaux qui seront indiqués avec le sigle (M.Ar).
+Sinon, le fait de mettre un interrupteur général qui coupe la l'alimentation principal (Coupe circuit de sécurité) mettra le moteur en repos et vous pourrez effectuer vos marches arrières.
+* Dans le logiciel, lorsque vous avez un chiffre à virgule, il faut mettre une virgule (exemple: -0,10) et pas un point (-0.10).
 == Liens utiles ==
-* [https://rennes.humanlab.me/projet/vesc-tool-parametrage/ Page du projet sur le GesLab]
-* [https://docs.humanlab.me/myhumankit/vesc-tool-parametrage Documentation finale du projet]
+* '''Réalisation de la partie mécanique Version 1''' : [http://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Trotti_wheel#M.C3.A9canique Mécanique V1] NOTE : Cette solution n'est plus retenu, car elle est trop difficile à mettre en place et à retirer.
-* [https://github.com/myhumankit/vesc-tool-parametrage Dépôt GitHub du projet]
+* La version 2 est similaire à la version 3 mais en moins esthétique, donc elle n'est pas décrite ici.
-* [https://framateam.org/myhumankit/channels/vesc-tool-parametrage Canal de discussion du projet sur Framateam]
+* '''Réalisation de la partie mécanique Version 3''' : [http://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:TrottiV3 Mécanique V3]
 == Cahier des charges ==
+'''Pour qui''' : Pour toutes personnes désirant piloter un moteur électrique.
+'''Pour quoi''' : Pour MHK, ce contrôleur sert à faire des vélos pour enfant, des quadricycle pour hémiplégique, des trottis pour tracter un fauteuil roulant ([http://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Trotti_wheel trotti)] etc.
+'''Comment''' : En mettant un moteur dans la roue à l'aide de flasque réalisé en dibon (Documentation ici : [https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Motorisation_roue Motorisation_roue]) et en contrôlant ce moteur avec une carte électronique dédiée (VESC)
+'''Combien''' : Grâce à notre partenariat avec [http://www.lapetiterennes.org/ La petite Rennes] nous pouvons vous fournir gratuitement une batterie, un chargeur de batterie et un moteur électrique de vélo. En échange il vous sera demandé de faire des photos ou des vidéos de votre réalisation afin que l'on puisse mettre en avant votre projet.
+'''Ou''' : Au [https://myhumankit.org/le-humanlab/ Humanlab] ou dans un fablab proche de chez vous : [http://www.makery.info/labs-map/ Cartes des fablab par makery]
 == Analyse de l'existant ==
+Il existe de nombreux dispositif réalisant la même fonction, voici une liste non exhaustive de ces dispositifs :
+Modèle commerciaux à acheter :
+* [https://www.omni.community/ Omni]
+* [https://www.atinnov.com/ Atinnov]
+* [http://www.permobil.com/fr/France/Smart-Drive-MX21/SmartDrive/Smart-Drive/ Permobil]
+* [https://www.jeroulevert.fr/produit/roue-electrique-de-fauteuil-roulant/ Je roule vert]
+* [https://www.nino-robotics.com/ Nino]
+Modèle à se fabriquer :
+* [https://hackaday.io/project/166576-open-electric-drive-kit-for-wheelchairs-alpha-v?mc_cid=2ad08bf937&mc_eid=b9c42e7198 kit d'électrification de fauteuil]
 == Equipe (Porteur de projet et contributeurs) ==
-* Porteur de projet : MHK pour projets mobilité
+* Porteur de projet : Guillaume (Trotti), DomiBike, Lila ...
-* Contributeurs : Christian
+* Contributeurs : Christian, Delphine, Julien, Super DD
 * Fabmanager référent : Yo
 * Responsable de documentation : Delphine
@@ Ligne 28 : / Ligne 74 : @@
 == Matériel nécessaire ==
-* carte VESC 4.12 préparée: https://diyelectricskateboard.com/collections/featured-items/products/torque-esc-bldc-electronic-speed-controller
+'''Indispensable'''
+* Carte VESC  Version 4.12 préparée: [https://diyelectricskateboard.com/collections/featured-items/products/torque-esc-bldc-electronic-speed-controller/ Carte électronique VESC]
+* Un câble pour les capteurs à effet hall : TORQUE ESC Sensor Wires à $6.99 (il faut juste cochée la case correspondante lorsque vous acheté la carte précédente).
 * Programme VESC Tool Free (nous utilisons ici la v 0.95): https://www.vesc-project.com/vesc_tool
-* 1 x condensateur électrolytique 2000uF 63 V s'il n'est pas intégré à la carte achetée (si intégré à la carte (nous avons une version clonée il y a 3 x 680uF en 63 V, 105 degrés : )
+* 1 poignée d'accélérateur : [https://www.adreapocket.com/fr/875-poignee-accelerateur-trottinette-quad-electrique.html Poignée d'accélérateur]. Il existe de nombreuses autres possibilités de contrôle : Nunchuck, Potentiomètre, télécommande sans fil etc.
-* 1 potentiomètre B10K
+* 1 moteur brushless de vélo électrique 250 WATTS documentation du moteur dans la roue [http://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Motorisation_roue Motorisation_roue]
-* 1 poignée de gaz (poignée accélérateur qui remplace le potentiomètre)
-* 1 moteur brushless de vélo électrique 250 WATTS
 * 1 batterie de vélo
-* Option: 1 alimentation stabilisée pour tester si pas de batterie
+* Des cosses à sertir adapté aux connecteurs JST
+* Câble DATA mini USB
+* 1 Connecteur JST femelle au Pas:2mm, de 6 points
+* 1 Connecteur JST femelle au Pas:2mm, de 7 points
 * câble silicone grosse section (10AWG, 5mm2) pour alimentation
-* Câble multibrin diamètre 1mm2
+* Vis de 5 x 30 mm et écrous 5 mm pour fixer le support de batterie
-* cosses à sertir adapté au JST
-* Câble DATA mini USB
-* JST femelle P:2mm Pas:2mm, de 3 points
-* JST femelle P:2mm Pas:2mm, de 6 points
+'''Alternative économique à la carte VESC '''
+[https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Contrôleur_de_moteur_electrique_Low_Cost# Contrôleur_de_moteur_electrique_Low_Cost]
+'''Facultatif'''
+* Une alimentation stabilisée pour tester si vous n'avez pas de batterie
+* Du câble pour faire des rallonges si besoin
+* Presse étoupe pour étancher les passages de câble dans le châssis ou collier plastique de serrage
+===Images du matériel===
+<gallery mode="slideshow">
+File:Clone-carte-VESC-preparee.JPG|Carte VESC
+File:Carte-version-VESC-.JPG|Ou lire la version de la carte
+File:Batterie-ref.JPG|Référence de notre batterie de vélo
+File:Carte vesc potentiometre.JPG|carte VESC avec potentiomètre (pour contrôler l'accélération)
+File:ARU.JPG| Bouton d'arrêt d'urgence
+File:Cable capteur.JPG| Cable pour les capteurs
+File:Cable moteur.JPG| Câble moteur
+File:Cable longueur voulue.JPG| Câble coupé à la longueur voulue
+File:Poignee.JPG| Poignée d'accélérateur
+File:Connecteurs.JPG| connecteurs pour relier la poignée à la carte
+</gallery>
 == Outils nécessaires ==
-* Fer à souder
+* Fer à souder (Assez puissant car il y a des câble de grosse section)
+* Etain
+* Gaine thermoretractable
+* Pince à sertir les cosses
+* Outillage classique (Clé, pinces, tournevis ...)
 == Coût ==
-* Carte VESC
+* Carte VESC + câble capteur à effet de hall = 92 $
-* Batterie
+* Batterie + Chargeur + Moteur brushless = 0€ grâce à la petite Rennes
-* Moteur brushless
+* Poignée accélérateur = 8 €
 == Temps de réalisation ==
+'''Les temps de réalisations sont ici à titre indicatif, ils sont bien sur variable  cf : [https://fr.wikipedia.org/wiki/Loi_de_Murphy Loi_de_Murphy]'''
+* La réalisation des câbles nécessaire : 1 à 2h
+* La programmation de la carte : 1 à 2h
 == Fichiers source ==
-== Durée de fabrication du prototype final ==
+Dans les dossiers .ZIP suivants vous allez trouvez nos réglages grâce à 2 fichiers XML différents
-==Electronique : Préparation de la carte VESC==
+'''1 Fichier Motor configuration'''
+Ce fichier contient tous les réglages du moteur.
+*Tension
+*Intensité
+*vitesse de rotation
+*etc.
+'''1 Fichier App configuration'''
+Ce fichier contient tous les réglages de la commande (Poignée, télécommande, joystick...
+*Type de commande
+*Courbes d'accélération
+*etc.
+Vous trouverez ici les derniers réglages que nous mettons dans les cartes VESC identifiés par date <big>'''(Le plus récent est toujours en haut)'''</big>
+*1 Juillet 2020 : [[File:01-07-2020.zip]]
+*28 Mai 2020 : [[File:28-05-2020.zip]]
+*4 Juillet 2019 : [[File:4-7-19.zip]]
+==Electronique==
 ===Schema général===
+Le prototype se compose:
+* d'une batterie Lithium Polymère (LiPo)
+* d'un contrôleur électronique (ESC)
+* d'un module radio/wifi permettant de contrôler le moteur à distance (radiocommande)
+* d'un module de gestion de la puissance/vitesse (un simple potentiomètre)
+* d'un moteur brushless
+* d'un gestionnaire de charge pour les batteries (BMS)
+* d'un condensateur électrolytique (préciser la valeur)
+* câbles d'alimentation
 [[File:FW 02 wiring.jpg|left|1200px]]
@@ Ligne 66 : / Ligne 181 : @@
 <br clear=all>
-===Câblage===
+===Création des câbles nécessaires===
+* Connexions des  câbles du moteur à la carte VESC
+Il faut respecter la position des couleurs des fils, sinon le moteur ne fonctionnera pas correctement.
-Dénuder et étamer les fils d'alimentation puis recouper de façon à ce que les fils dénudés ne soient pas trop longs.
+[[File:connections_cables_moteur_carte.JPG|700px]]
-[[File:BALa0ZVr o.jpg|350px]] [[File:QI4Jvynz o.jpg|350px]]
-<br clear=all>
+* Relier la batterie à la carte VESC et ajout d'un bouton arrêt d'urgence
+<gallery mode="slideshow">
+File:1 batterie + support.jpg| La batterie et son support
+File:2 prise alimentation.jpg| La prise d'alimentation
+File:3 demonter support.jpg| démonter le support de batterie pour extraire l'ESC d'origine
+File:4 sortir la prise de son logement.jpg| Sortir la prise
+File:5 couper fils inutile.jpg| Couper les fils inutiles
+File:6 demonter boitier.jpg| Démonter l'ESC pour récupérer le maximum de longueur des fils
+File:7 couper fils le plus long possible.jpg| L'intérieur de l'ESC
+File:8 resultat.jpg| Le résultat
+File:9 preparer alimentation.jpg| Préparer l'alimentation du VESC
+File:10 couper fils alimentation.jpg| Couper les fils d'alimentation du VESC
+File:11 fil moins dans ARU.jpg| Brancher le fil moins dans le bouton d'arrêt d'urgence
+File:12 souder fil plus.jpg| Souder le fil plus et protéger avec de la gaine thermorétractable.
+</gallery>
-Enrouler les pattes du condensateur puis les souder ('''ATTENTION''' Il faut souder le condensateur en respectant sa polarité !!! Le + (Patte la plus longue) sur le fil rouge et le - (Patte la plus courte) sur le noir. Puis vérifier avec un multimètre la continuité du fil et l'isolement d'un fils par rapport à l'autre.
+* Poignée avec le connecteur adapté
-[[File:YLaFF5AM o.jpg|350px]] [[File:BNy8yi8P o.jpg|350px]]
+<gallery mode="slideshow">
+File:Poignée accélérateur.jpg| Poignée d'accélérateur
+File:Connecteur d'origine de la poignée.jpg| Connecteurs d'origine de la poignée
+File:Couper et dénuder les fils.jpg| Couper et dénuder les fils
+File:Connecteur jst au pas de 2mm.jpg| Connecteur jst au pas de 2mm
+File:Sertir les cosses sur les fils.jpg| Sertir les cosses sur les fils
+File:Mettre les cosses dans le connecteur.jpg| Mettre les cosses dans le connecteur
+File:Verso de la carte avec identification des bornes.jpg| Verso de la carte avec identification des bornes
+File:Connecter a la carte.jpg| Connecter a la carte en respectant les couleurs : Rouge = +3.3V, Noir = GND et vert = ADC
+</gallery>
-<br clear=all>
+* Câble pour les capteurs de hall
+<gallery mode="slideshow">
+File:1 le câble des capteurs.jpg| Le câble des capteurs
+File:3 câble moteur coupé à la bonne longueur.jpg| Câble moteur récupéré dans l'ESC d'origine
+File:4 correspondance câble moteur et câble capteurs.jpg| Correspondance entre le câble moteur et le câble capteurs
+File:5 Couper câble moteur.jpg| Couper câble capteurs
+File:6 relier câble moteur et câble capteurs.jpg| Relier câble moteur et câble capteurs
+File:7 Brancher le cable des capteurs sur la carte.jpg| Brancher le câble des capteurs sur la carte
+File:2 câble moteur.jpg| Câble moteur d'origine pour rallonger la liaison VESC - Moteurs
+</gallery>
-Souder les fils d'alimentation à la carte en mettant d'abord de l'étain sur les bornes + et - puis en venant placer les fils directement dessus.
+===Mise en place de la carte dans son logement dédié===
-[[File:P2jZXvcJ o.jpg|300px]] [[File:Wr20V0Ep o.jpg|300px]] [[File:Z319LbTM o.jpg|300px]]
+(Photos à venir)
-<br clear=all>
-Etamer les deux autres extrémités des fils.
-[[File:QHpaYd3K o.jpg|350px]] [[File:GqRkBPJE o.jpg|350px]]
+===Programmation de la carte électronique===
-<br clear=all>
-Ensuite, étamer les trois bouts sur la carte puis les deux extrémités des câbles qui vont alimenter les trois bobines électromagnétiques du moteur (câbles triphasés).
-[[File:Mui7MH74 o.jpg|350px]] [[File:Zgn3aFPt o.jpg|350px]]
-<br clear=all>
+====Préalable====
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-Les souder à plat sur les trois bouts préalablement étamés de la carte.
+<u>'''Pour entrer le logiciel dans la carte vous devez brancher la carte en usb ET aussi l'alimenter par la batterie du vélo (Ou une alimentation de laboratoire) par les 2 câbles noir et rouge.'''</u>
-[[File:MtdZoe8O o.jpg|left|350px]]
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-<br clear=all>
-===Programmation===
@@ Ligne 114 : / Ligne 256 : @@
-Le Contrôleur Electronique de Vitesse (Electronic Speed Controler) sert à gérer le fonctionnement et l'alimentation du moteur.
+Le Contrôleur Electronique de Vitesse ('''E'''lectronic '''S'''peed '''C'''ontroler) sert à gérer le fonctionnement du moteur en fonction d'une commande.
-////////////////////////////////
+====Logiciel====
+Il s'agit de VESC Tools. [https://www.vesc-project.com/vesc_tool VescTool]
+Si vous souhaitez participer à son amélioration, le lien github : https://github.com/vedderb/vesc_tool
+C'est un logiciel de configuration, de contrôle et de monitorage apte à communiquer et injecter du code dans le contrôleur pour paramétrer les besoins de l'utilisateur
-== Étapes de configuration logicielle pas à pas ==
+Video "paramétrage automatique du moteur" :
+{{#ev:youtube|https://youtu.be/fblfjpJqHVQ}}
+== Étapes de configuration logicielle pas à pas '''/!\''' Ce logiciel évolue, les captures d'écran sont réalisé avec la Version 0.92==
+Tout d'abord il faut télécharger le logiciel, vous devez l'acheter ... pour 0€ Mais vous pouvez aussi le soutenir dans son projet en achetant le logiciel [https://vesc-project.com/node/17/ VESC Tool]
 Ouvrir le logiciel VESC Tool.
-Une image vaut mille explications! Se référer  à chaque image pour configurer les onglets
+Une image vaut mille explications !
+Donc en suivant le curseur de souris sur les images vous allez pouvoir éditer les onglets
+Il est probable que vous ayez un message lors de la première ouverture du logiciel sur udev rules. Cliquer sur Yes pour les installer.
+[[File:Install udev rules.png|700 px]]
+[[File:Install udev rules 2.png|700 px]]
+[[File:Install udev rules 3.png|700 px]]
 === VESC Tool>Onglet Connection ===
 Dans l'onglet Connections>USB Serial, cliquer sur Refresh serial port list (Option Baud sur 115200)
 [[File:Connection-Serial-refresh.png|1200px]]
 Si aucun port n'est détecté, laisser le câble USB branché, et redémarrer le logiciel.
 Cliquer ensuite sur l'icône Connection.
 [[File:Connection-connection.png|1200 px]]
 Si vous avez le message d'erreur suivant, il faut mettre à jour le firmware (voir l'étape suivante)
 [[File:Connectionmessage-erreur.png|1200px]]
 === VESC Tool>Onglet Firmware>Included File ===
 Cliquer sur l'onglet Firmware
 [[File:5 Firmware.png|1200px]]
-Voir la documentation originale en anglais si besoin.
-https://vesc-project.com/node/179
+Voir la documentation originale en anglais si besoin. [https://vesc-project.com/node/179 Documentation]
 '''ATTENTION: un mauvais firmware peut endommager définitivement la carte si ce n'est pas le bon !!'''
@@ Ligne 151 : / Ligne 324 : @@
 Téléverser (upload) le firmware VESC_default.bin correspondant au hardware v4.12.
 [[File:6 Televerser Firmware.png|1200px]]
 Message d'information : la configuration de la carte va être écrasée par le nouveau firmware
 [[File:7_Firmware_alerte_effacement.png|1200px]]
 Une fois téléversé le nouveau firmware, on attends bien les 10 secondes puis on débranche l'alimentation de la carte.
-[[File:8 Firmware upload 10seconds wait.png|1200px]]
-Message qui informe que le Firmware est bien téléversé. Attendre les 10 secondes minimum, puis débrancher l'USB et rebrancher.
-[[File:10 Firmware message reboot.png|1200px]]
-Reconnecter la carte
+[[File:8 Firmware upload 10seconds wait.png|1200px]]
+Message qui informe que le Firmware est bien téléversé. Attendre les 10 secondes minimum, puis débrancher l'USB et rebrancher.
-Vérifier ensuite que le firmware est le bon en cliquant sur la flèche qui va vers le bas (upload)
- PHOTO 5 & 6 & 7 & 8 & 9 & 10
+[[File:10 Firmware message reboot.png|1200px]]
-[[File:Firmaware-upload.png|800px]]
-[[File:Firmware-upload2.png|800px]]
+Reconnecter la carte
-[[File:Firmware-warning.png|800px]]
+[[File:Connection-connection.png|1200 px]]
-[[File:Controle Hard et Firmware.PNG|800px]]
 === VESC Tool>Motor settings>General ===
+Nous allons maintenant paramétrer la carte pour notre moteur en sélectionnant Motor settings>General dans le menu de gauche.
 [[File:11 MS General.png|1200px]]
 === VESC Tool>Motor settings>General>Current===
 [[File:12 MS General Current.png|1200px]]
@@ Ligne 191 : / Ligne 368 : @@
 === VESC Tool>Motor settings>General>Voltage ===
 Dans la fenetre "Battery Cutoff Calculator", en bas de la fenêtre principale, indiquer 12 cells si vous utilisez les batterie de vélo Arcade. Sinon référez-vous à la doc des batteries que vous utilisez. Cliquez sur Apply pour valider.
 [[File:13 MS General Voltage.png|1200px]]
 [[File:14 MS General Voltage Apply.png|1200px]]
 === VESC Tool>Motor settings>General>RPM ===
 Indiquer la valeur maximum de rotation du moteur dans le paramètre MAX ERPM  (ici 12000RPM) (révolution par minute)
+Si vous voulez limiter la vitesse de votre dispositif c'est ici que cela se joue, n'hésitez pas à faire des tests.
   - (M.Ar) - Si vous voulez faciliter les marches arrières (roue libre pour permettre de reculer) il faut indiquer dans la case max ERPM reverse : -0,10
@@ Ligne 204 : / Ligne 385 : @@
 [[File:15 MS General RPM.png|1200px]]
 === VESC Tool>Motor settings>Wattage ===
 Indiquer  la puissance de votre moteur dans la case Maximum Wattage : ici 250W
-  - (M.Ar) : Si vous voulez faciliter les marches arrières il faut indiquer dans la case Maximum Breaking Wattage : -0,1W
+  - (M.Ar) : il faut indiquer dans la case Maximum Breaking Wattage : -0,1W
 [[File:16 MS General wattage.png|1200px]]
@@ Ligne 214 : / Ligne 397 : @@
 === VESC Tool>Motor settings>Temperature ===
 Il n'y a rien à modifier dans l'onglet Temperature.
 [[File:17_MS_General_Temperature.png|1200px]]
@@ Ligne 220 : / Ligne 404 : @@
 === VESC Tool>Motor settings>Advanced  ===
 Il n'y a rien à modifier dans l'onglet Advanced.
 [[File:18_MS_General_Advanced.png|1200px]]
 === VESC Tool>Motor settings>BLDC>General===
@@ Ligne 227 : / Ligne 413 : @@
 Dans le menu de gauche allez dans : Motor settings > BLDC puis dans la fenêtre centrale choisir l'onglet General.
 Recopier les parametres de l'images suivante. Dans le paramètre Sensormode choisir "Sensored"
 [[File:19.png|1200px]]
@@ Ligne 232 : / Ligne 419 : @@
 Dans la fenetre  du bas dans l'onglet "detect BLDC parameters" :
 [[File:20 MS BLDC General Detect.png|1200px]]
-Cliquer sur l'icone du triangle dans un rond (icône play) (Attention cela va mettre en route le moteur). Veiller à ce que le moteur ne soit pas en charge (que rien ne le freine ou ne l'empêche de tourner, attention si vous utilisez le banc de moteur la courroie ne doit pas être tendue du tout), il doit être libre.
+Cliquer sur l'icone du triangle dans un rond (icône play) '''(Attention cela va mettre en route le moteur)'''.
+Veiller à ce que le moteur ne soit pas en charge (que rien ne le freine ou ne l'empêche de tourner)
+'''attention si vous utilisez le banc de puissance MHK : la courroie ne doit pas être tendue du tout), il doit être libre.'''
 [[File:21 MS BLDC General Detect message.png|1200px]]
@@ Ligne 242 : / Ligne 436 : @@
 Vous obtenez la table des capteurs de hall de votre moteur (vous pouvez noter et archiver ces paramètres) :
 [[File:22_ MS BLDC General Detected.png|1200px]]
 Suite du résultat obtenu:
 [[File:23_ MS BLDC General Detected.png|1200px]]
@@ Ligne 254 : / Ligne 451 : @@
 === VESC Tool>Motor settings>BLDC>Sensors===
 Onglet Sensors : Cliquez sur apply, et la table se remplit automatiquement avec les bonnes valeurs
 [[File:24 MS BLDC sensors.png|1200px]]
 [[File:26 MS BLDC sensors apply.png|1200px]]
 ===Sauver la config moteur===
+'''Cette étape sert à mémoriser votre configuration dans la carte VESC'''
 Dans le menu de droite, cliquez sur le bouton : Write motor configuration
 [[File:28 Write Motor Config.png|1200px]]
+=== VESC Tool>App settings>General===
 [[File:29 AS General.png|1200px]]
 Dans le paramètre "App to use" :  Choisir "ADC"
 [[File:30 AS General App2UseADC.png|1200px]]
@@ Ligne 277 : / Ligne 484 : @@
 - (M.Ar) - Choississez Duty Cycle Reverse Center (ce qui permet de reculer sans que la roue bloque)
 [[File:31 AS ADC General.png|1200px]]
 === VESC Tool>App settings>ADC>Mapping===
 Onglet Mapping : Il va falloir paramétrer votre poignée de gaz (poignée accélérateur)
 [[File:32 AS ADC mapping.png|1200px]]
 Dans la colonne de droite activer les icone RT et RT APP (vous verrez ainsi les valeurs en temps réelles)
 [[File:35 RT RT APP.png|1200px]]
 Dans la fenetre du bas : ADC Voltage Mapping :
 choississez "Duty Cycle" ou "Duty Cycle Reverse Center ( (M.Ar)  si vous avez choisi d'avoir cette possibilité en implémentant l'interrupteur qui permet de passer d'un mode à l'autre (mode normal et mode roue libre)
 [[File:36 AS ADC Mapping DutyCyclereversecenter.png|1200px]]
 Si vous avez choisi Duty Cycle Reverse Center :
 - appuyer sur le bouton reset min et max
 [[File:39 AS ADC Mapping ResetMinMax.png|1200px]]
 Mettez le bouton de selection (interrupteur) en M Ar pour atteindre le minimum (cad 0V) : Photo 41
 [[File:41 AS ADC Mapping ResetMinMax bouton M ar.png|1200px]]
 Puis mettre le bouton (interrupteur) en mode normal et tourner l'accélérateur au min et max pour atteindre les valeurs seuil :
@@ Ligne 308 : / Ligne 527 : @@
 Vue avant
 [[File:43 AS ADC Mapping ResetMinMax bouton M ar.png|1200px]]
 Vue après
 [[File:44 AS ADC Mapping ResetMinMax bouton M ar.png|1200px]]
 Dans le menu de droite, sauvegarder avec le bouton Write App Configuration
 [[File:45 Write App Config.png|1200px]]
 ===FINALISATION Motor Settings>Additional infos===
 Dans la colonne de gauche allez dans : Motor settings / Additionnal infos : photo 46
 [[File:46 Motor Settings Additional Infos.png|1200px]]
 Compléter les champs avec vos renseignements : changer le nb de cells, le poids, la marque du moteur,  qui correspond à votre config .
 [[File:50 Motor Settings Additional Infos MotorGeneral.png|1200px]]
 Ajouter une description pour vous rappeler de votre config
 [[File:51Motor Settings Additional Infos Description.png|1200px]]
 Sauvegarder en cliquant sur  "Write motor config" dans le menu de droite
 - Write motor config
 [[File:28_Write_Motor_Config.png|1200px]]
+Et voilaaaaaaaa, votre carte est prête à être installée sur votre moyen de locomotion.
+Youpi !! :)
 [[Category:Projets]]
+[[Category:Mobilité]]
 [[Category:Réalisés]]